近年來，隨著人工智能的興起無人駕駛汽車獲得了越來越多的關注，而無人駕駛車輛想要真正上路行駛，最關鍵的技術在于精確掌握現實中復雜的交通狀況，這樣一來就必須使用雷達裝置。由于毫米波雷達相對于攝像頭及激光雷達，其感知特性具有距離遠、可靠性高、不受光線及塵埃影響等特點 [1]，特別是不會受惡劣天氣的影響并且能夠全天候工作，因此是無人駕駛技術的最佳選擇。

毫米波雷達是利用目標對電磁波的反射來發現并測定目標位置，而充滿雜波的外部環境給毫米波雷達感知帶來無法避免的虛警問題。為此，本文針對 L3 級自動駕駛樣車所配備的 77 GHz 長距毫米波雷達和中距毫米波雷達在感知識別中的主要問題進行了分析并提出了解決對策，為后續毫米波雷達的應用和測試提供參考。

2. 毫米波雷達識別問題解析

2.1 毫米波雷達工作原理

圖 1 毫米波雷達系統整車布置示意

L3 級自動駕駛樣車車身周圍布置了 2 枚長距毫米波雷達和 4 枚中距毫米波雷達，可實現車身 360° 環境感知范圍覆蓋。毫米波雷達系統整車布置方案及探測范圍如圖 1 所示。

圖 2 毫米雷達系統網絡架構示意

毫米波雷達通過 CAN 信號與自動駕駛控制器進行交互（圖 2），將其感知結果輸入至下一級規劃控制模塊，其輸出參數如表 1 和表 2 所列。

表 1 長距毫米波雷達輸出參數

表 2 中距毫米波雷達輸出參數

由表 1 和表 2 可知，相對其它傳感器（如視覺傳感器、激光雷達傳感器），毫米波雷達具有速度精度較高、角分辨率相對較低等特點。由于中距雷達、長距雷達的短距模式角度覆蓋范圍相對更大，其角分辨率進一步下降。